wifiが途切れてしまい、自動でGoHomeモードに入った後の暴走と墜落の原因を検証した、すばらしい動画が公開されていましたので紹介します。
まずは動画をご覧ください↓
GoHomeモードに入った後の暴走の原因
本的な原因はDOBBYのGoHome機能自体にありました。
DOBBYはGoHome中にもWiFiが復活するとiPhoneからのコントロールを受け付けます。
DOBBYは電波が届かなくなるとすぐにGoHomeに入り、GoHomeに入った後でもすべてのコントロール信号を受け付けたままで、しかもコントロールモードが変わることはありません。
従って、操縦者が間違ったStick操作をすると、HomePoint方向とは違う方へ向かってしまう可能性があるのです。
そして、一番問題なのは、電波が届くか届かないかのギリギリの状況では、GoHomeに入っても途切れ途切れのコントロール信号を受け付けるため、操縦者が送っている操縦信号が歯抜けになって届くことです。
すると操縦者は、GoHome中なのかノーコンなのかすら判断できないし、適切な操縦を続けた場合でも機体は意図しない方向へ行ってしまう可能性があります。
そして作者は対策をこのように言っています。
対策として、電波が届かなくなった時には、GoHomeを発動すると同時にスロットル以外の操縦信号をすべて受け付けない様にしないとダメだと思います。
そして、GoHome中は「HomeRockモード」に切り替えるべきです。
自動着陸までをさせたくない場合は、ある程度近くまで戻って「完全に電波が届く」距離になってからGoHomeを解除すれば問題ありません。
今度「ZEROTECH」が改善するかどうかは分かりませんが、改善されるまでのユーザー側の対応としては、
「100%、WiFiが届く範囲内で飛ばす！」（30m以内が安全）
ことが最重要ですね。引用元：youtubeZEROTECH DOBBY 2nd fly （突然！暴走＆墜落） でも発見＆無傷♪
最後に
現状のところ対策が「wifiが完全に届く範囲でしか飛ばさない」これしかないというのは、Dobbyを持っている僕としてもすごく残念ですが、この問題はメーカー側で改善してもらうしかないことだと思います。
せっかくGoHomeモードがついていても、これでは恐ろしくてギリギリの距離を飛ばすことなんてできませんよね。
Dobbyを持っている方は気をつけたほうがよさそうです。
tatsuya3481様、すばらしい検証結果ありがとうございました。
参考にさせていただきます。
