200g未満で刺激のあるドローンを作ってみたいと思い、6s仕様のドローンをつくってみました。
今回は6sドローンを作る過程を簡単に紹介します。
200g未満6sドローンを作ることはできましたが、結果的には200g未満のドローンにしようとするとバッテリーを小さいものしかつめないためフライト時間は1分くらいしか楽しめなさそうです（いろいろ改善すれば可能）。それと今のところ原因不明の電波障害（VTXの電波が飛んでこない）でまともに飛ばせませ〜ん。改善したらブログに追記します。
200g未満で6s仕様のドローンをつくるきっかけ
6sドローンを作ろうと思ったきっかけはこちらの200g未満ドローンをみつけたことから。
機体の重量80gくらいでありながら、3sバッテリーを2本つなげて6s仕様で飛ばすという、、、
youtubeでの動画も公開されていて、これはすごい！！と思い、6sドローンを作る構想を練り始めたというわけです。
6s仕様でFHDカメラを搭載したドローンにしたい
上で紹介したドローンはDVR基盤は搭載されていないので、FHDで空撮することはできません。
どうせならFHDで空撮したいと思い、6s仕様でFHDで空撮できるドローンを作ることに決めました。
【自作ドローンの作り方】200g未満で6s仕様のドローンを作ってみました
まずはパーツ選びから始めました。
【フレーム】200g未満で6s仕様のドローン
まずはフレーム選びから。
FHDで撮影できるドローンにしたいので、基盤のタワーができるなら2つ設置できるようなフレーム、それと6s仕様に対応できるモーターになると「1408」とかになるので、そのサイズに対応していフレームといことで上の画像のものにしました。
フレームの厚みは3mm。
正確にはこちらのフレームはビス穴が基盤2つぶんない為、基盤のタワーを2つ固定することはできません（うまく穴をあければ大丈夫かも）。しかしながらスペースには余裕があるため、基盤をビスで止めないでの設置はしやすいです。
【カメラ】200g未満で6s仕様のドローン
カメラは家にあった、FHDで撮影できる「CADDX Turtle V2」を使用することにしました。
【FC,ESC】200g未満で6s仕様のドローン
FC,ESCは6sのバッテリーを使用しても壊れないものw
それで基盤の穴が20mm×20mmのもの。
この基準をみたすFC、ESCのセットだと2019年の12月1日現在だと以下のものしかみあたりませんでした。
なので、必然的にそれに決定。
FCのサイズは小さめですが、ESCは6s対応ということもあってか、そこそこでかいです。
【モーター】200g未満で6s仕様のドローン
モーターは1408の6s対応モーターということで、「HGLRC Forward 1408 2400KV 5-6S対応」これにしました。
最初に紹介したBNFドローンのモーターと一緒のやつです。
【VTX】200g未満で6s仕様のドローン
VTXは家にあった「HGLRC XJB TX20」にしました。
理由はFCからの電圧が7v~で、それに対応していることと、単純に開局済みだったらからです。
とりあえず、選んだFCからの電圧が少し高いので、マイクロドローンによく使われているようなVTX（3.3V〜5V）を使用すると煙がVTXからでて壊れるのでその点だけ注意が必要です。
【自作ドローンの作り方】6sドローン 組み立て
とりあえずフレームにネジを入れて、
基盤を仮にのせていき、組み立て後のイメージをつくっていきます。
うまく収まるのを確認してから、
フレームにモーターをつけていき、
ESCを設置します。
次にESCにモーターをハンダつけしていきます。
配線はほどよい長さにカットした方が見栄えがいいです。
自分は他のフレームに変えたりするかもしれないと思い、ほとんどカットしないでハンダつけしました。
なので、見栄えはイマイチな感じです。
次にFC（フライトコントローラー）にいろいろなパーツをハンダつけしていきます。
やりやすい順番でいいと思いますが、今回取り付けるパーツは、カメラ、VTX、レシーバー、ブザー、です。
とりあえず上の画像の回路図のように、パーツ類を取り付けていけば大丈夫です。
まぁとりあえずハンダつけしていきます（かなり適当w）
自作ドローンの作り方は下の記事の方が詳しく紹介していますので、初心者の方は下の記事も参考にしてみてください↓↓
3sバッテリー2本で6s仕様に
自前に6sバッテリーなんかないので3s300mAhのバッテリーを2本つかって6sバッテリーをつくります。
6s300mAhってことですね。もうこの時点でフライト時間だめじゃん！！ってわかりそうなもんですけど、そんな設計で飛ばしてみます。
上の画像のように電源プラグをハンダつけで作り、
このようにつなげて6sバッテリーにします。
ちなみにXT30プラグの6s650mAhバッテリーとかも売っていますが重量が120gくらいあるので、この機体構成だと余裕で200g以上になってしまいます。
重量測定
バッテリーなしの重量を計測したところ142gもありました。それと思っていたより重量があったのでバッテリーのコンデンサを取り付けるのをやめたのと、フレームの下の部分を少しう削りました。
重量を減らす為いろいろ頑張りましたがそれでも、バッテリーを入れた重量は198gとギリギリ。
バッテリーはこれより容量が多いものだと200g超えてしまうので、200g未満でHDドローンをつくる目標は達成できなくなってしまいますね。
こんな感じで完成です。
ベータフライトの設定
詳しいベーターフライトの設定は、前回の記事でもやっているのではぶきますが、今回のドローンを組み立てて、新しく発見がありましたのでちょっとこの記事に記載しておきます。
普通にベーターフライトの設定をすすめていき、モーターの回転方向を確認。
2番モーターだけ逆回転だったので、「blheli configurator」で逆回転の設定をしようと思ったところなぜか接続できないんですよね。
なんどやっても接続できない、、、1個だけモーターの回転が逆回転では、ドローンは飛びません（あたりまえだけど）
ということで、どうにか逆回転にできないかと、なんとなくモーターの配線3本あるうち、両脇の配線を逆にESCに取り付けたら、モーターを逆に回転させることができました。
そんなやり方あったのね！って初めて知りました〜。
もし「blheli configurator」でモーターを逆回転にしようと思ったけど接続できない。そんな方がいましたら、モーターの配線3本の両脇の配線を逆にESCにとりつけてあげてください。たぶん今とは逆にモーターが回転するはずです（たぶん）
室内ホバリングテスト
そして、室内ホバリングテスト。
普通に飛びますが、あまりパワーのある印象はなし。
それとホバリング時間も1分ちょっとと、、、、、な結果になってしまいました。
とりあえず飛ばしてみました！屋外テストフライト
とりあえず長い時間飛ばせないことはわかっていたんですけど、スロットル強めにいれたらどんな飛びをするのか確かめたくて飛ばしてみたのですが、なぜかVTXの映像が少し距離を飛ばしたところで飛んでこない、、、
今のところ原因不明。ということで、フルスロットルでのフライトはすることができませんでした。
最後に
フライト時間が1分というのはちょっとつまらなすぎるので、DVR基盤のついているカメラはやめて、軽いカメラにして、取り外し可能なカメラをドローンの上に設置する方法で200g未満に収めようかなぁ〜とも考えています。
今の日本の無人航空機の法律なら取り外しできるカメラなら機体の重量に入らないので。
DVR基盤をなくしてフレームをもっとカットすれば、バッテリーの容量をあげられるのでフライト時間も伸ばせると思いますので。
そもそもパーツ選定の時に、重量の合計を計算していないところがダメでしたねw。
とりあえず、今回の200g未満、6sドローン構想はダメダメで終わりましたが、せっかくパーツを購入してしまったので少し改良して遊べるドローンに変えたいと思います。
自作ドローンの作り方は下の記事の方が詳しく紹介していますので、初心者の方は下の記事も参考にしてみてください↓↓
12/28日追記：フレームやパーツを変えて軽量化してみました
カメラをVTXと一体型の軽いものにして、
フレームを軽いのにして、モーター部分を1408対応にして軽量化したのですが、テストフライトをしてみたところモーターが熱々になってしまってこれまたダメダメでした。重量を軽くして少しパーツを変えただけなのに、なぜにモーターが熱くなるのか？
重量が減れば単純な考え方なら、モーターに負荷がかからないはずのような気もしますが、、、
とりあえず、自作ドローンは奥が深いなぁ〜と思いました。
120gまで軽くしたのに、、、
