以前に紹介したフレームを使って5インチのドローンを自作してみましたので紹介します。
以前に紹介したフレームはこちら↓↓（この記事で紹介している安い方のフレームを使って自作ドローンを作ります）
パーツ選びや設定に特にこだわりがあるわけではありませんが、これから自作ドローンを作りたいと思っている方の参考になれば幸いです。
5インチ6S仕様のドローン パーツ選び
はじめに自作ドローンのパーツ構成を紹介します。
フレーム：APEX5
FC ESC：Mamba F405 MK2
モーター：T-motor F60 PRO III 1750KV
VTX：TBS Unify Pro32 Nano 5G8
FPVカメラ：Caddx Ratel→Foxeer Arrow Mini Pro（こちらに変更しました）
レシーバー：双葉R2000SBM
フレーム：APEX5
フレームはアリエクスプレスから購入した「APEX5」という価格の安いフレームを選択しました。
理由は価格が安いこととフリースタイル機てきした横幅が広い形状をしていたからです。
2万円以上する「ImpulseRC MR STEELE APEX フレームキット」と形状はまったく一緒です。
価格がいじょうに安いので偽物なのかもしれません（笑）
品質については下の記事で本物と比較しています。
気になる方は読んでみてください（そこまでは変わらないです）。
FC、ESC：Mamba F405 MK2
FC、ESCはマンバレーシングの安いやつを使いました。
選んだ理由は6sに対応していて価格が安いからｗ
それ以外にとくに理由はありません。
自分は他のドローンで使用していて特に不具合はありませんが、ESCが壊れやすいと言っている方もいました。
付属品としてXT60のコネクタ、電源ケーブル、予備の配線、キャパシタ？（コンデンサ？）、ゴムリングがついてきます。
ゴムリングがめっちゃ便利です、FC、ESCの高さの調整にかなり使えました。
ちょっと気になったのは少し電源ケーブルが短いところです（なんとななりましたけど）
2020年2月購入したこのFCの場合ベータフライトが3.5くらいの古いものが入っています。
使えないことはないのですが、ベータフライト コンフィグレーターの最新版で使用するにはファームウェアをアップデートする必要があります（最新版でもつかないことはありませんが、PIDのスライド設定や、モードタブの設定がうまくいかない場合があります）
ファームウェアのアップデート方法は下の記事で紹介しています↓↓
モーター：T-motor F60 PRO III 1750KV
モーターは「T-motor F60 PRO III 1750KV」を選択しました。
これはそこそこ評判のいいモーターです。
価格も少し高め。
なんとなくT-motorってカッコイイイメージがあったので選択しました。
それと5インチ6sを飛ばしている人をのパーツ構成をみているとこれを使用している人がわりと多かったのも選択した理由の一つです。
VTX：TBS Unify Pro32 Nano 5G8
VTXは「TBS Unify Pro32 Nano 5G8」にしました。
はじめて使用するVTXでしたが、あまりの小ささにびっくりしました。
はんだのピッチがせまいので、配線取り付けに苦戦しました。
せまいスペースにも取り付けられるメリットはありますが、ハンダ付けが苦手な方はべつのものにした方がいいかも。
少し価格は高いですがTBSのVTXなら「TBS Unify Pro 5G8 HV」あたりがおすすめかも。
系統図は戸澤さんに頼めばたぶん売ってもらえます。
戸澤さんについてはこちらの記事で↓↓
レシーバー：双葉R2000SBM
ドローンのレシーバーでRSSI対応で、小型のものだとこれが一番おすすめ。
まぁおすすめというか、このくらいのサイズで双葉だとあまり選択肢がなく、ほとんどんの方がこれをしようしています。
決して安くはありませんが、おすすめできるレシーバーです。
今まで使用していて、特に不満を感じたことはありません。
しいて言うならばあと1000円くらい安く売っていればなぁ〜と思います。
FPVカメラ：Caddx Ratel
カメラは夜でもみえる「Caddx Ratel」にしました。
これにした理由は家にストックがあったからです。
ただ「Caddx Ratel」はカメラ幅が19mmで横幅のサイズがあわないので、スペーサーみたいなものを入れてサイズを調整しました。
今回選択したフレームの場合カメラの横幅は21.8mmがちょうどいいみたいです。
追記：カメラはFoxeer Arrow Mini Proに変更
カメラのサイズがフレームとあっていないため交換しました。
カメラが奥に入っていしまっている為、上の画像のようにFPVの画像にフレームが入ってしまっていたんですよね。
超〜視界がわるいw
とりあえず、どのカメラがいいのかよくわからなかったので、安かった「Foxeer Arrow Mini Pro」というやつを購入。
こちらは交換前。
こちらは交換後。
サイズはピッタリでした(横幅22mm)
とりあえずこれで視界は良好になりました。
ただ安いカメラだけあって4:3でしか選択できないし、画質の色合いがあまり綺麗ではないです。
まぁ2500円くらいのカメラなので仕方ないのかもしれません。
交換したカメラはこちら↓
5インチ6S仕様のドローン組み立て【自作ドローンの作り方】
まずはフレームにモーターを取り付けていきます。
下からネジでとめていくだけです。
今回のフレームにはフレーム保護の赤いやつがついてくるんですけど、それをとりつけてモーターをとりつけるとなるとモーター付属のネジでは届かず、家にストックしてあったネジを利用しました。
M3のネジセットみたいなものを買えばいろいろな長さのネジが入っているので便利です。
次にESCにコンデンサをつけます。
次にバッテリーの電源ケーブルを、
ESCにつけます。
電源ケーブルのハンダがとれないよう、すこし盛りぎみに多めにつけるといいそうです。
次にモーターの配線をESCの位置を確認しながら長さを合わせてカットします。
自分は心配性なので少し長めにカットしました。
ESCとモーターの配線を取り付けます。
ちなみに画像の左のほうに写っている、緑のものはレシーバーです。
ESCの下に配線を回したかったので先に取り付けました。
あとはFCを乗せてパーツをFCにハンダつけしていけばOKです。
下の回路図どおりに取り付けていけばOKです。
注意点としてはVTXの入力に5Vと9Vがあるので、自分の取り付けするVTXの対応電圧を間違えないようにしましょう。
対応している電圧を間違えるとVTXから煙がでて壊れる場合があります。
「TBS Unify Pro32 Nano 5G8」の場合は5Vから
「TBS Unify Pro 5G8 HV」の場合は9Vから電源をとります。
パーツを組み上げたら、このような状態で自分の場合はベータフライト の設定や動作の確認を行います。
自作ドローン ベータフライトの設定
ポートの設定
この記事で使用しているFC（フライトコントローラー）の場合「UART1」はシリアル受信オンでレシーバーに割り当てられています（デフォルトでそうなってます）
UART3にVTXを割り当てました（説明書の回路図どおりにVTXを取り付けるとUART3はVTXの割り当てられます）
今回はTBSのVTXでスマートオーディオ 対応のものを取り付けたので
UART3の一番右の欄のプルダウンメニューの中から「スマートオーディオ 」を選択してあげます。
それで保存。
あとは「映像伝送用送信機」
ここからVTXのテーブルを読み込んで保存してあげます。
VTXテーブルを読み込まないと正常に動作しません。
詳しくは下の記事で紹介しています↓↓
モーターがちゃんと回転するか確認
モーターの回転方向を確認します。
ドローンにバッテリーをつないで、ベータフライトのモータータブから、リスクをなんちゃらにチェックを入れて、1個づつ回転方向があっているか確認してください。
自分の場合今まで自作ドローンをつくってきて、毎回2個くらい逆回転のモーターがあるので、blheliでリバースをかけてあげてます。
モーターの回転のチェックと、モーターを逆回転にする方法について、詳しくは下の記事で紹介しています↓↓
5インチドローンは危険ですので、必ずプロペラをつけてない状態でチェックしてほういいです。
間違いがおこると手が血だけらになりますw
ちなみにパソコン版のblheliというアプリは、たまにESCの情報を読み込みできない場合があります。
その場合はスマホのアプリを使うと接続できる場合があるので、試してみてください。
やり方は下の動画で↓↓
RATEの設定
PIDはデフォルトの設定のままです。
RATEは上の画像のように少し高めに設定しています。
バインドできるか確認
送信機とのバインドができるかも、この状態で確認しておいた方がいいと思います。
R2000SBMレシーバーの場合は、めっちゃ簡単でレシーバーと送信機の電源を入れ、レシーバー側のボタンを押せばOK（たしかそうだったと思います。レシーバーに説明書があるので読めばOK）
あとは組み立てて、
プロペラの向きを間違えないでセットして、
室内ホバリングテストやってOK。
なるべくなら屋外でホバリングテストもやった方がいいですけど。
なんども言いますが5インチはほんと危険です。
ホバリングテストするときは、メガネをしてやることをおすすめします。
目にペラが間違ってあたってしまうと失明します。
自作5インチ6Sのドローン サンプル動画
サンプル動画です。
パンチがあって、なかなか良い感じです。
ただVTXのパワーが弱いのか、ちょっと距離を出すだけで映像が乱れてしまいます。
やはりVTXは「TBS Unify Pro 5G8 HV」あたりがおすすめですね。
まとめ
途中から説明がかなり雑になってきてしまいましたが、時間ができたら記事をリライトしてもう少しわかりやすく編集したいと思います。
それと5インチドローンでFPVゴーグルをつけた飛行はDIPSの申請とFISSの登録が必要になります。
DIPSの申請方法についていは下の記事の目次「5インチドローンを飛ばす準備」のところで紹介しています（きよっちさん動画貼り付けてあるだけですけど）
FISSの登録に関してはネットで検索すればいろんな記事がでてきます。
わからない場合はFISSの登録トップ画面にヘルプデスクの電話番号が記載されていますので、そこに電話すれば親切に教えてくれます。
以上、自作5インチドローンの作り方でした。
それではまた！！
2021年おすすめの5.8GhzFPVゴーグルは下の記事で紹介しています↓↓
